Tradicionālā locītavu robota pamatsastāvs
Tradicionālie šarnīrveida roboti galvenokārt sastāv no ķermeņa konstrukcijas daļām, reduktoriem, servomotoriem, kontrolieriem utt.
Ķermeņa uzbūve
Rūpnieciskais robota korpuss sastāv no rotējošas pamatnes, augšdelma, apakšdelma un citām daļām, kas ir vistiešākā mehāniskā konstrukcija ārpus robota. Robota korpusa strukturālās daļas ietver čugunu, čugunu, alumīnija liešanu, konstrukciju tēraudu un citus materiālus.
reduktors
Reduktoru izmanto, lai pārvadātu katra robota savienojuma slodzi. Motora liela ātruma un zemā griezes momenta izvade iet caur reduktors, veidojot mazu ātrumu un lielu griezes momentu, tādējādi palielinot katras robota ass izejas griezes momentu, lai robots varētu izturēt lielāku slodzi. Robotam ir augstas prasības pret reduktoru, kas prasa, lai reduktors būtu mazs izmērs, mazs masa, liels samazinājuma koeficients, augsta precizitāte un triecienizturīgs.
Pašlaik vairāku savienojumu robotos plaši tiek izmantoti galvenokārt divu veidu reduktori: viens ir RV reduktors, bet otrs ir harmoniskais reduktors. RV reduktori parasti tiek novietoti uz smagām slodzēm, piemēram, rokām un pleciem, jo tiem ir lielāka stingrība un griešanās precizitāte; harmoniskie reduktori tiek novietoti uz apakšdelmiem un plaukstas locītavām.
piedziņas vadības sistēma
Piedziņas vadības sistēma galvenokārt tiek izmantota, lai vadītu robotu, lai tas pārvietotos atbilstoši iestatītajiem kustības parametriem. Tas galvenokārt ietver servo piedziņas, servo motorus un kontrolierus.
(1) Servo motorus galvenokārt izmanto, lai darbinātu robotu savienojumus, un tiem ir nepieciešama maksimālā jaudas un masas attiecība un griezes momenta attiecība pret inerci, augsts palaišanas griezes moments, zema inerce un plašs un vienmērīgs ātruma regulēšanas diapazons;
(2) Servo draiveris ir ierīce, kas virza servomotoru kustēties. Saskaņā ar regulatora norādījumiem servo draiveris dod atbilstošu strāvu servomotoram, lai nodrošinātu, ka servomotors kustas atbilstoši nepieciešamajam kustības ātrumam, paātrinājumam un darba pozīcijai. Mehāniskās rokas kustība atbilst izvirzītajām prasībām.
(2) Kontrolieris var manuāli iestatīt savus iekšējos parametrus, lai realizētu dažādas funkcijas, piemēram, pozīcijas kontroli, ātruma kontroli un robota griezes momenta kontroli.
Sešu asu sērijas robota "ass" funkcija
Tradicionālajiem sešu asu industriālajiem robotiem parasti ir 6 brīvības pakāpes, kas parasti ietver rotāciju (S-ass), apakšdelmu (L-ass), augšdelmu (U-ass), plaukstas locītavas rotāciju (R-ass), plaukstas šūpošanos (-ass). B ass) un plaukstas locītavas rotācija. (T ass). 6 savienojumi ir sintezēti, lai beigās realizētu 6 brīvības pakāpes.
bilde
Viena ass: Pirmā ass ir daļa, kas savienota ar pamatni, kas nes visa robota svaru un pamatnes rotāciju pa kreisi un pa labi;
Divas asis: kontrolē robota rokas priekšējo un aizmugurējo šūpošanos;
Trīs asu: kontrolējiet robota rokas priekšējo un aizmugurējo šūpošanos;
Četras ass: kontrolē robota rokas rotāciju;
Piecu ass: kontrolējiet un precīzi noregulējiet manipulatora plaukstas locītavas rotāciju uz augšu un uz leju, parasti tad, kad produkts tiek satverts un produktu var apgriezt;
Sešas ass: gala satvērēja daļas rotācijas funkcija precīzākai pozicionēšanai izstrādājumā.
Saskaņā ar dažādiem pielietojuma scenārijiem plaukstas daļai ir arī dažādas konstrukcijas projektēšanas metodes. B (bend) apzīmē lieces struktūru, un R (revolve) apzīmē rotējošu struktūru.
Sešu asu sērijas robota priekšrocības un trūkumi
Priekšrocība
(1) Kompakta konstrukcija, maza uzstādīšanas platība;
(2) Laba elastība, plašs roku sasniedzamības pozīciju klāsts un laba šķēršļu izvairīšanās veiktspēja;
(3) Nav kustīgu savienojumu, savienojuma blīvējuma veiktspēja ir laba, berze ir maza un inerce ir maza;
(4) Savienojuma dzinējspēks ir mazs, un enerģijas patēriņš ir zems.
trūkums
(1) Kustības laikā ir līdzsvara problēma, un vadības ierīcē ir sakabe;
(2) Kad izlice un apakšdelms ir izstiepti, robota konstrukcijas stingrība ir slikta;
(3) Vadības kustības procesā ir atsevišķi punkti, un ir jāizvairās no izmantošanas un vadības algoritmiem.
