Industriālie roboti ir definēti saskaņā ar ISO 8373, kas ir vairāku locītavu manipulatori vai vairāku brīvības pakāpju roboti rūpnieciskai jomai. Rūpnieciskais robots ir mašīnas iekārta, kas darbu veic automātiski, un tā ir mašīna, kas ar savu jaudu un vadības iespējām realizē dažādas funkcijas. To var vadīt cilvēki vai palaist saskaņā ar iepriekš ieprogrammētām programmām. Mūsdienu industriālie roboti var darboties arī pēc mākslīgā intelekta tehnoloģiju formulētajiem principiem un programmām.
--Vikipēdija
01
Rūpniecisko robotu sastāvs
Rūpnieciskie roboti galvenokārt sastāv no trim pamata daļām: galvenā korpusa, piedziņas sistēmas un vadības sistēmas.
Galvenais korpuss - tas ir, pamatne un izpildmehānisms, ieskaitot roku, plaukstu un roku, un dažiem robotiem ir arī staigāšanas mehānisms. Lielākajai daļai industriālo robotu ir 3-6 kustības brīvības pakāpes, no kurām plaukstas locītavai parasti ir 1-3 kustības brīvības pakāpes;
Piedziņas sistēma - ieskaitot jaudas ierīci un transmisijas mehānismu, kodols ir reduktors un servomotors, kurus izmanto, lai izpildmehānisms veiktu atbilstošas darbības;
Vadības sistēma - tā nosūta komandu signālus piedziņas sistēmai un izpildmehānismiem saskaņā ar ievades programmu un kontrolē tos.
02
Rūpniecisko robotu klasifikācija
Attiecībā uz industriālo robotu klasifikāciju nav vienota starptautiska standarta, ko varētu iedalīt pēc kravas svara, vadības režīma, brīvības pakāpes, struktūras, pielietojuma jomas utt.
03
Rūpniecisko robotu rūpniecības ķēde
Rūpniecisko robotu nozares ķēdi galvenokārt veido robotu daļu ražotāji, robotu korpusu ražotāji, aģenti, sistēmu integratori un galalietotāji. Ontoloģija ir robotu nozares ķēdes kodols. Parasti ontoloģijas uzņēmumi izstrādā ontoloģiju, raksta programmatūru, pērk un pārdod sistēmu integratoriem ar aģentu starpniecību, un sistēmu integratori tieši saskaras ar gala klientiem. Daži ontoloģijas uzņēmumi un aģenti kalpo arī kā sistēmu integratori.
No reģionālā viedokļa Eiropa un Japāna stingri ieņem industriālo robotu pasauli, un Japānas un Vācijas industriālo robotu līmenis ir pasaulē vadošais, galvenokārt tāpēc, ka tiem ir pirmā virzītāja priekšrocības un tehnoloģiju uzkrāšana. Japānai ir spēcīgas tehniskās barjeras rūpniecisko robotu galveno komponentu (reduktori, servomotori utt.) pētniecībā un attīstībā. Vācu rūpnieciskajiem robotiem ir noteiktas priekšrocības izejmateriālu, ķermeņa daļu un sistēmu integrācijas jomā.
No uzņēmumu viedokļa ABB, FANUC, KUKA un YASKAWA ir četras galvenās rūpniecisko robotu saimes, un tās ir kļuvušas par pasaules lielākajiem rūpniecisko robotu piegādātājiem, veidojot aptuveni 50 procentus tirgus.
04
Kā darbojas rūpnieciskie roboti
Kā darbojas roboti, tas ir sarežģītāks jautājums. Vienkārši sakot, robota darbības princips ir atdarināt dažādas cilvēka ķermeņa kustības, domāšanas veidus un kontroles un lēmumu pieņemšanas spējas. No vadības viedokļa robots var sasniegt šo mērķi šādos četros veidos.
"Mācīšanas un pavairošanas" metode: tā māca manipulatoram, kā pārvietoties pa "mācību kastīti" vai "praktiski" divos veidos. Kontrolieris iegaumē mācīšanas procesu, un pēc tam robots atkal un atkal atkārto mācību darbību atbilstoši atmiņai, piemēram, izsmidzina robotu.
"Programmējamās vadības" režīms: darbinieki iepriekš sagatavo vadības programmu atbilstoši robota darba uzdevumiem un kustības trajektorijai un pēc tam ievada vadības programmu robota kontrolierim, palaiž vadības programmu, un robots soli pa solim pabeidz darbības atbilstoši. uz programmu. , ja uzdevums mainās, ja vien vadības programma tiek pārveidota vai pārrakstīta, tas ir ļoti elastīgs un ērts. Lielākā daļa industriālo robotu darbojas pirmajos divos veidos.
"Tālvadības pults" režīms: cilvēks izmanto vadu vai bezvadu tālvadības pulti, lai vadītu robotu, lai veiktu noteiktu uzdevumu cilvēkiem grūti vai bīstamā vietā. Piemēram, pret nemieru roboti, militārie roboti, roboti, kas strādā kodolradiācijā un ķīmiski piesārņotā vidē utt.
"Autonomās vadības" metode: tā ir vismodernākā un sarežģītākā kontroles metode robotu vadīšanā, kas prasa, lai robots spētu atpazīt vidi un pieņemt autonomus lēmumus sarežģītā nestrukturētā vidē, tas ir, lai viņam būtu zināma inteliģenta uzvedība. cilvēkiem.
Ņemot par piemēru sešu asu vertikālo vairāku savienojumu robotu (kā parādīts attēlā zemāk), izmantojot robota kontrolieri un tā vadības sistēmu, tas var realizēt S-ass rotāciju, L-ass apakšējās rokas slīpumu, U-ass augšējo. rokas slīpums, R-ass rokas šūpošanās un B-ass plaukstas locītavas solis Un T-ass plaukstas rotācija nodrošina sešu asu darbību un koordināciju.
Ja tiek pieņemta centralizēta vadības sistēma, tās vadības princips tiks parādīts attēlā:
Un, ja tiek izmantota sadalīta vadības sistēma, tās vadības princips tiks parādīts zemāk esošajā attēlā:
05
Dažas problēmas, ar kurām saskaras rūpniecisko robotu ražotāji
Nepārtraukti rūpnieciski pilnveidojoties rūpnieciskās ražošanas nozarei un parādoties dažādām jaunām tehnoloģijām, robotu ražotājiem ražošanas procesā jāņem vērā arī savu galalietotāju vajadzības, piemēram, dažu rūpnīcu un ražošanas līniju modernizācija, robotu ražotājiem ir nepieciešams arī Adapt. tirgus izmaiņām un veikt atbilstošas korekcijas.
