Vai daļu var atpazīt? Lielāko daļu daļu var atpazīt, taču ir daži svarīgi ierobežojumi. Daļai, kuru var atpazīt skapju sistēmā, ir jāatbilst šādām prasībām: • Daļai jābūt stingrai (nav eņģu vai citu iespējamu deformāciju) • Daļai jābūt necaurspīdīgai (caurspīdīgs stikls vai plastmasa nevar atpazīt) • Tajā pašā partijā jābūt ļoti līdzīgām (augļi nesatur šo stāvokli) • Daļai nevar būt spoguļa virsmas (SCAPE var rīkoties ar ļoti atstarojošām virsmām, bet neatspoguļo virsmas).
Turklāt, ja daļai ir liela "atvērta" zona un tai nav acīmredzamu virsmu, tā parasti netiks atzīta. Piemēru skatiet šo attēlu. Ievērojiet, ka daudzas no zemāk esošajām detaļām patiesībā ir diezgan atstarojošas, taču Scape tos joprojām var atpazīt.
Mērķa detaļu atlasīšana, visas detaļas var atlasīt ar atkritumu tvertni, izņemot divas daļas, kas apzīmētas ar sarkaniem krustiem augšējā labajā pusē. Iemesls, kāpēc šīs divas daļas nevar apstrādāt, ir tas, ka tām nav acīmredzamu nepārtrauktu virsmu, un augšējā daļā var redzēt daudz citu daļu.
Vai daļu var izvēlēties no visiem virzieniem? Izmantojot atkritumu savākšanu ārpus pasūtījuma detaļām, ir svarīgi, lai detaļas varētu izvēlēties no visiem virzieniem. Ja detaļas nevar izvēlēties no vienas puses vai viena leņķa, var rasties šādi rezultāti: • Daļas tuvu atkritumu tvertnes sienai vai stūrī nevar izvēlēties no noteikta virziena; • atkritumu savākšanas laikā sistēma var saskarties ar detaļu slāni, kas atrodas pozā, kuru nevar izvēlēties; • Ja klients pieprasa, lai gandrīz visas atkritumu tvertnes daļas būtu jāizvēlas, pastāv liela iespēja, ka šo prasību nevar izpildīt, jo daudzas atlikušās daļas atrodas pozā, kuru nevar izvēlēties.
Sakarā ar 6- locītavas robota ierobežojumiem un neredzētu daļu trieciena risku, instrumentu vienībai (ieskaitot satvērēju) ir atļauts novirzīties no vertikālā virziena līdz 40 grādiem bini-izvēles laikā.
Visas šīs variācijas var viegli definēt, izmantojot Scape daļas apmācības studiju. Turklāt sistēma var ņemt vērā simetriju (apaļai piesūceknei ir pilnīga rotācijas simetrija, savukārt divu pirkstu satvērējam ir divkārša simetrija (pagriezta 180 grādi)). Ņemot vērā simetriju, sistēma var pagriezt instrumenta bloku līdz leņķim, kas nesaskaras ar atkritumu tvertni. Grippers ir daudz veidu. Scape mēdz izvēlēties šādus satvērējus. Pirmais uzskaitītais ir mūsu vēlamais tips:
1. Apaļa vakuuma kauss. Šim satvērējam ir liela elastība (to var nobīdīt lielā leņķī no virsmas vertikāli), un tam ir pilnīga rotācijas simetrija. Izvēlētajam vakuuma kausam jābūt vismaz 2,5 gofrācijām, lai nodrošinātu vislielāko iespējamo elastību. Turklāt šis satvērējs ir visrentablākais.
2. Apaļais magnētiskais satvērējs. Tas var nodrošināt spēcīgāku iesūkšanu (apmēram divreiz vairāk nekā vakuuma kauss); Bet tas ir mazāk elastīgs nekā vakuuma kauss (saistošajam leņķim jābūt ļoti tuvu vertikālajam virzienam). Lai magnētiskais kauss būtu pēc iespējas elastīgāks, Scape ir izstrādājis īpašu stiprinājuma mehānismu, taču trūkums ir tāds, ka tas nav tik rentabls kā vakuuma kauss.
3. Vienkārši taisni pirksti. Šis pirkstu satvērējs attiecas uz diviem paralēliem pirkstiem bez līkumiem, kurus var izmantot, lai piestiprinātu noteiktas detaļu malas pozīcijas. Ja ir piemērota sprauga, pirkstu satvērēju var izmantot arī, lai satvertu no spraugas iekšpuses. Faktiski satveršana no iekšpuses ir labāka izvēle nekā satveršana no daļas malas, jo šo metodi daudz retāk traucē apkārtējās daļas. Šī pirksta satvērēja trūkums, salīdzinot ar pirmo vakuuma kausa veidu, ir tas, ka lineārajam pirkstam ir nepieciešams lineārs satvērēja piedziņa un dārgi sadursmes sensori, un tas aizņem vairāk vietas, un tam ir tikai divkārša simetrija (pagriezta 180 grādi).
4. Pielāgoti pirksti. Dažos gadījumos sistēmai ir jāizmanto pielāgots pirksts. Piemērs ir tas, ka daļai ir daudz dažādu biezuma pozīciju, ko var izmantot satveršanai. Šajā gadījumā pirksts, iespējams, būs jāprojektē kā "divus slāņus", lai tas atbilstu dažādiem biezumiem (lineārajam satvērēja piedziņai ne vienmēr var būt atbilstošs gājiens). Protams, tas būs dārgāks un joprojām prasīs izmantot lineāru satvērēju, lai paņemtu lietas un sadursmes sensoru.
5. Paplašināts magnētiskais satvērējs. Dažreiz ar vienu apļveida magnētisko satvērēju var nepietikt, lai nodrošinātu pietiekamu sūkšanas spēku. Šajā gadījumā skapja var nodrošināt paplašinātu magnētisko satvērēja kombināciju (divi apļveida magnētiskie satvērēji blakus viens otram). Priekšrocība ir tā, ka tā var divreiz nodrošināt saistošo spēku, bet trūkums ir tāds, ka tas aizņem vairāk vietas un tai ir tikai divkārša simetrija (pagriezta 180 grādos).
6. Citi groperi. Ļoti retos gadījumos jāprojektē jauna veida satvērējs. Piemēram, Scape ir pielāgota cilindriskām detaļām, kas sastāv no vakuuma kausa "divpakāpju" satvērēju, kas seko pirksta satvērējam (skatīt šo ilustrāciju).
Iepriekš uzskaitītās prioritātes nav stingri vajadzīgas. Dažiem satvērēju veidiem faktiski ir līdzīgas prioritātes, piemēram, 2 un 3. Bet viena lieta ir pārliecināta, ja mēs varam izmantot apļveida vakuuma kausu, lai pabeigtu materiāla rāmja satveršanas darbu, mēs to noteikti izvēlēsimies. Zemāk ir dažādu satvērēju ilustrācijas materiālu rāmja satveršanai.
Pielāgota pirksta piemērs, kreiso pirkstu izmanto, lai satvertu daļas apļveida daļu ar noteiktu diametru. Pirkstu labajā pusē izmanto, lai satvertu no daļas vakances iekšpuses. Gribēja priekšējā daļa ir paredzēta pakāpei (sarkanais aplis), tāpēc tajā var ietilpt divi dažādi diametra caurumi (jāņem vērā pievada ceļojums). Tomēr viens šī dizaina trūkums ir tāds, ka, izmantojot satvērēja aizmugurējo daļu (tas ir, daļu, kas atrodas prom no pirksta gala), pirksta ārpusei vairāk jāiziet cauri mērķa daļai, kas var izraisīt sadursmes šķēršļus.
Magnētiskā satvērēja piemērs, kas izmanto divus apļveida magnētiskos satvērējus, lai veidotu pagarinātu rindu satvērēju, lai lielākiem satverošiem spēkiem. Satvērējs ir uzstādīts uz atsperes sistēmas, lai satvērējs varētu izlīdzināties pat tad, ja pieejas pozīcija nav perpendikulāra mērķa virsmai. Pašizlīdzināšana ir ārkārtīgi svarīga magnētiskajiem satvērējiem, jo magnētiskais spēks ievērojami samazinās, palielinoties attālumam no mērķa virsmas.
Instrumenta šūnas piemērs ar trim uzstādītiem satvērējiem (aprīkots arī ar strukturētu gaismas skeneri). Tā kā šajā projektā nav atļautas lielas kustības, vakuuma piesūceknes instrumentu šūnas apakšā ir aprīkotas ar aizmugures locekļiem, lai nodrošinātu stabilāku satveršanu. Trīs saķeres kreisajā pusē tiek izmantoti, lai satvertu no daļas dobuma iekšpuses (kas ir tikai daži milimetru dziļi). Visbeidzot, labajā pusē esošais satvērējs netiek izmantots atkritumu tvertņu novākšanai, bet to izmanto, lai pabeigtu citus uzdevumus darba šūnā.
