RV reduktora un harmonikas reduktora principi, priekšrocības un trūkumi
RV reduktors:
RV izmanto trīs vidukļa un kāju elkoņu locītavām robotiem ar lielu griezes momentu, un industriālajiem robotiem ar lielu slodzi RV izmanto pirmajai, otrajai un trešajai asij. Salīdzinot ar harmoniskajiem reduktoriem, RV reduktoru atslēga slēpjas apstrādes tehnoloģijā un montāžas tehnoloģijā. RV reduktoram ir lielāka noguruma izturība, stingrība un kalpošanas laiks. Atšķirībā no harmoniskās pārraides, kustības precizitāte ievērojami samazināsies, palielinoties lietošanas laikam. Tās trūkumi ir lielais svars un lielie izmēri.
bilde
▲RV-E tipa reduktors▲
Harmoniskais reduktors:
Izmanto rūpnieciskajiem robotiem ar mazām slodzēm vai lielu robotu gala asīm, harmonikas reduktors ir harmoniskas pārraides ierīces veids. Harmoniskā pārraides ierīce ietver harmonikas paātrinātāju un harmonikas reduktoru. Harmoniskais reduktors galvenokārt ietver: stingru splainu, flexspline, gultņu un viļņu ģeneratoru, no kuriem visi četri ir neaizstājami. Tostarp stingrā splaina zobu skaits ir nedaudz lielāks nekā lokanajam. Mazo robotu harmoniskā reduktora īpašības ir mazs izmērs, viegls svars, liela nestspēja, augsta kustības precizitāte un liela vienpakāpes pārraides attiecība.
bilde
▲Harmoniskais reduktors▲
Abi sieti ar nelielu zobu starpību. Atšķirība ir tāda, ka harmonikas atslēga ir elastīga. Tam nepieciešama atkārtota ātrgaitas deformācija, tāpēc tas ir salīdzinoši trausls un tam ir ierobežota nestspēja un kalpošanas laiks. RV parasti izmanto cikloidālos ratiņus. Harmonikas, ko izmanto, lai izmantotu evolūcijas zobu formas. Tagad daži ražotāji izmanto dubultās loka zobu formas. Šī zoba forma ir daudz attīstītāka nekā evolūcija.
Divi reduktoru giganti ir Nabtesco un Hamonica Drive. Viņi gandrīz monopolizē pasaules robotu reducētājus. Abiem šiem reduktoriem ir mikronu līmeņa apstrādes precizitāte. Masveida ražošanas posmā ir grūti sasniegt augstu uzticamību, nemaz nerunājot par tūkstošiem apgriezienu lielu ātrumu un ilgu kalpošanas laiku.
Harmoniskais reduktors sastāv no četrām pamata sastāvdaļām: flexspline, viļņu ģenerators, stingrs spline un gultnis.
Flexspline ārējais diametrs ir nedaudz mazāks par stingrās šķautnes iekšējo diametru, un parasti flexspline ir par 2 zobiem mazāk nekā stingrajam. Viļņu ģeneratora eliptiskā forma nosaka, ka lokanās un stingrās līnijas zobu saskares punkti ir sadalīti divās pretējās pusēs starp elipses centru. Viļņu ģeneratora rotācijas laikā lokanās līnijas kontaktdaļas un stingrā zobrata zobi sāk sasaistīties. Katrai viļņu ģeneratora pagriešanai par 180 grādiem pulksteņrādītāja virzienā fleksibilitāte ir līdzvērtīga stingrā splaina rotācijai pretēji pulksteņrādītāja virzienam ar zobu skaita starpību. Divās 180 grādu simetriskās vietās vienlaikus tiek saslēgti vairāk nekā 30% no kopējā zobu skaita, kas arī veicina tā lielo griezes momentu.
Salīdzinājumā ar harmoniskajiem reduktoriem, RV transmisija ir jaunizveidota transmisija. Tas ir izstrādāts, pamatojoties uz tradicionālo tapu-svārsta planētu transmisiju. Tas ne tikai novērš vispārējās tapas-svārsta transmisijas trūkumus, bet arī maza izmēra, vieglā svara īpašības, tam ir virkne priekšrocību, piemēram, liels pārnesumkārbas diapazons, ilgs kalpošanas laiks, stabila precizitāte, augsta efektivitāte un vienmērīga transmisija. .
bilde
RV reduktors sastāv no cikloidālā griezes rata un planētas kronšteina. To plaši izmanto rūpnieciskajos robotos, darbgaldos, medicīnas iekārtās un daudzās citās priekšrocībās, pateicoties tā mazajam izmēram, spēcīgai triecienizturībai, lielam griezes momentam, augstai pozicionēšanas precizitātei, mazai vibrācijai un lielai samazināšanas pakāpei. Testēšanas iekārtas, satelītu uztveršanas sistēmas un citas jomas.
RV reduktora korpuss un cikloidālais rats tiek darbināts no cieta tērauda, tāpēc tiem ir spēcīga nestspēja. Harmoniskā reduktora flexspline var nepārtraukti deformēties, lai pārraidītu griezes momentu. Tas nosaka, ka harmoniskā reduktora spēja izturēt lielu griezes momentu un trieciena slodzi ir ierobežota, tāpēc to parasti izmanto priekšpusē.
2
RV reduktora un harmonikas reduktora priekšrocības un trūkumi
Harmoniskajam reduktoram ir vienkārša un kompakta struktūra, un tas ir piemērots miniaturizācijai, zemas un vidējas slodzes lietojumiem.
RV reduktoram ir laba stingrība, spēcīga triecienizturība, stabila transmisija un augsta precizitāte, un tas ir piemērots vidējai un lielai slodzei. Tomēr RV reduktoram ir jāpārraida liels griezes moments un jāiztur liela pārslodzes ietekme, lai nodrošinātu paredzamo darba mūžu. Dizainā izmantota salīdzinoši sarežģīta pārpozicionēšanas struktūra, kas apgrūtina ražošanas procesu un izmaksu kontroli. RV reduktora iekšpusē nav elastīgi deformētu sprieguma komponentu, tāpēc tas var izturēt noteiktu griezes momentu. RV reduktora gultnis ir tā vājais posms. Pieliekot spēku, ir viegli pārsniegt gultņa sprieguma robežu un izraisīt neparastu gultņa nodilumu vai plīsumu. Šī problēma ir pamanāmāka ātrgaitas darbības laikā, tāpēc RV reduktora nominālais griezes moments ievērojami samazinās līdz ar ievades ātrumu.
3
Vai starp reduktoriem pastāv aizstāšanas attiecības?
piedāvājuma skats:
RV reduktoram ir daudz lielāka noguruma izturība, stingrība un kalpošanas laiks nekā harmoniskajai transmisijai, ko parasti izmanto robotos, un pretdarbības precizitāte ir stabila. Atšķirībā no harmoniskās pārraides, kustības precizitāte ievērojami samazināsies, palielinoties lietošanas laikam. Tāpēc augstas precizitātes robotu transmisijās daudzās valstīs pārsvarā tiek izmantoti RV reduktori. Tāpēc RV reduktoriem ir tendence pakāpeniski aizstāt harmoniskos reduktorus uzlabotajās robotu transmisijās.
Šiem produktiem dažos modeļos ir aizstāšanas attiecības, taču šāda veida reduktori var nodrošināt tikai daļēju aizstāšanu. Vairumā gadījumu ir grūti nomainīt dažāda veida reduktorus. Piemēram, ātruma attiecības ziņā harmonikas un RV ātruma attiecības ir daudz lielākas nekā planētām, tāpēc mazā ātruma attiecības laukā dominē planētas. Protams, planētu ātruma attiecību var palielināt, taču harmoniku un RV ir grūti nomainīt. Cits piemērs, stingrības ziņā planētu un RV stingrība ir labāka nekā harmoniku. Lietošanas apstākļos, kas atspoguļo stingrību, harmonikām ir grūti labi darboties.
Harmoniskajam reduktora īpašība ir tā, ka tas ir viegls un mazs, ko šajā ziņā ir grūti sasniegt planētai un RV. Līdz ar to dažāda veida reduktorus var nomainīt tikai atsevišķos gadījumos, taču ir nereāli, ka viens produkts pilnībā aizstātu citu preci.
Opozīcijas viedoklis:
Dažādu veidu reduktori nevar aizstāt viens otru, bet ir savstarpēji papildinoši.
Abas transmisijas, RV un harmonikas, ir viena otru papildinošas, taču tas neizslēdz vietējās konkurences veidošanos vidējas un zemas slodzes lietojumu jomā pēc konstrukcijas dizaina optimizācijas un ražošanas procesa sasniegumiem.
